Indaga qué pueden aportar a la justicia juvenil restaurativa los encuentros entre profesionales de la red de protección social, adolescentes que cometieron actos infraccionales y sus familias, para enfrentar la vulnerabilidad social y facilitar el acceso a derechos. Usa revisión bibliográfica y entrevistas semiestructuradas en cuatro ciudades brasileñas, analizadas con literatura sobre emociones (Spinoza, Vigotski, Marilena Chauí, Bader Sawaia). Concluye que la autonomía y el protagonismo de las familias surgen de relaciones horizontales, intersectoriales y con vínculo y afecto. Sirve a equipos de justicia juvenil y de asistencia social.